Auxílio à tomada de decisão sobre tractor agrícola : o sistema de levantamento do tractor agrícola e a determinação da profundidade de trabalho

Abstract

O presente trabalho constitui o relatório do estágio de fim de curso do autor (aluno do curso de Maquinaria Agrícola da Escola Superior Agrária, Instituto Politécnico de Castelo Branco) realizado em França, na divisão ELAN (Électronique et Intelligence Artificielle d’Antony) do CEMAGREF (Centre National du Machinisme Agricole du Génie Rural des Eaux et Forêts), durante sete meses, subordinado ao tema: O Sistema de Levantamento e Determinação da Profundidade de Trabalho, como meio de Auxílio à Tomada de Decisão sobre o tractor agrícola. Através da utilização de um sistema electrónico, acoplado a um sistema de levantamento, de um tractor e a um sensor angular, é possível visualizar a profundidade de trabalho, da alfaia engatada. Com esse sistema, designado de carta electrónica de levantamento, estudámos a possibilidade de efectuar todos os comandos de forma automatizada. Vários sistemas foram testados, resultando a possibilidade de se escolher uma profundidade de trabalho, pela função “Controlo de Posição’. Vários sensores (sensores de posição vertical, de ultra-sons e angulares) foram utilizados durante os ensaios com o objectivo de medir a altura dos braços inferiores ao solo, assim como os ângulos dos braços de levantamento. Os sensores de ultra-sons não se revelaram eficientes para medir directamente a altura dos braços inferiores. O sensor angular, ainda que apresentando alguns inconvenientes (volume importante de dados a entrar, necessidade de corrigir o enterramento dos pneus, etc.) deu-nos uma indicação final sobre a posição do sistema de levantamento. Atendendo aos resultados obtidos, estudámos também a aferição da posição do sistema de levantamento utilizando, em condições de trabalho, o sensor angular. Os resultados obtidos apontam para a possibilidade de criação de um sistema de levantamento de comando completamente automático, no qual se pretende que o operador apenas insira, no computador de bordo, a profundidade à qual deseja trabalhar, para que o mecanismo respectivo se ponha em funcionamento e ajuste todos os componentes/mecanismos envolvidos.